[发明专利]一种基于图像几何特征的周转箱自动定位方法

摘要

本发明提供一种基于图像几何特征的周转箱自动定位方法，包括S1：根据原始图像得到垂直边缘和水平边缘，获得感兴趣区域（Roi图像）；S2：进行二值化处理；S3：噪声点去除；S4：对所述二值图采用Hough变换策略进行直线检测得到若干条近似直线，然后采用直线融合方法将若干条近似直线融合为一条融合直线；S5：获取待选边缘，若待选边缘的数量为零，则返回步骤S2，减小偏移量C，继续迭代直到获得至少一条待选边缘；S6：确定局部图像的颜色滤除假边缘；S7：整合边缘，计算中心点及旋转角用以实现定位。本发明能够在可见光图像中对周转箱进行定位，耗时短，无需人工参与。