[发明专利]一种无人车动力学极限特性包络线在线观测方法

摘要

本发明公开了一种无人车动力学极限特性包络线在线观测方法。首先通过虚拟仿真的方式获得无人车的理想G‑G图，用G‑G图的形式清晰明确的表示无人车所能达到的动力学极限。通过对轮胎地面附着系数的在线观测以及相关后处理计算，得到调节系数，进一步对理想G‑G图进行在线修正，从而准确表征无人车在实际工况下的G‑G图，最终对无人车动力学极限特性包络线进行精确在线观测。本发明方法适用于采用各种构型的无人车，能有效的描述无人车动力学极限特性，为无人车极限工况下的动力学控制提供基础，提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。