[发明专利]降低事故严重程度的无人驾驶车辆轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202010529704.3 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111750887A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 张希;刘磊;赵柏暄;朱旺旺 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种降低事故严重程度的无人驾驶车辆轨迹规划方法及系统，包括：将车辆及环境信息由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系；利用三次样条曲线生成参考路径；以撒点的方式沿参考路径进行采样，通过预设次多项式进行拟合，生成轨迹簇；以最大速度、最大加速度、最大曲率作为控制约束，去除不符合控制约束的轨迹；对保留的符合控制约束的轨迹进行碰撞检测，在无碰撞轨迹簇中通过预设的损失函数筛选使损失函数值最小的轨迹作为最优轨迹；在碰撞轨迹簇中，通过事故严重程度预测模型筛选严重程度最低的轨迹作为最优轨迹；本发明解决了现有路径规划方法面临无法避免的事故时不能降低事故严重程度的问题，提高了事故发生时乘员的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 降低 事故 严重 程度 无人驾驶 车辆 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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