[发明专利]一种面向欠驱动AUV的航行控制方法有效
| 申请号： | 202010526722.6 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113805598B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 贾松力;林扬;朱兴华;孙晓宇;孙铁 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于智能积分的分段PID控制与模糊控制方法融合的欠驱动AUV航行控制方法，该方法将欠驱动AUV航行控制分为采用带有仿人智能积分的PID控制方法进行水平面航行控制和采用带有智能积分的分段PID控制与模糊控制结合的垂直面航行控制两部分，控制过程中两部分根据各自的控制方法单独运行，控制参数互不耦合，能够分别输出航行器的目标垂直舵角及目标水平舵角从而实现对欠驱动AUV的航行控制功能。该控制方法消除了垂直面控制对稳态攻角的依赖并减小了欠驱动AUV航速变化对航行控制参数的影响，因而减少了控制方法中需要整定的参数及参数整定的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 驱动 auv 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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