[发明专利]基于RRT-Connect改进的医用移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202010525927.2 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111650941B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 张辉;韦玉海;刘理;钟杭;易俊飞;王耀南 | 申请（专利权）人： | 湖南爱米家智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开发区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RRT‑Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备，该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树，每棵随机树同时向着各自的目标方向进行快速拓展。同时，在该算法中加入自适应避障重采样原则，当中节点采样函数的采样点与障碍物发生碰撞或在障碍物内部时，则放弃该节点的采样，然后根据中节点的采样位置，在该节点与相邻节点的中心位置进行重采样。解决了医用移动机器人在复杂的环境中，其路径规划时间成本开销大，很难在短时间内寻找到目标点的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rrt connect 改进 医用 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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