[发明专利]单目视觉里程计尺度确定方法和装置有效
| 申请号： | 202010521368.8 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111563934B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 韩松杉;刘星;王世汉;刘方圆;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62;H04W4/02;H04W4/33 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 郭润湘 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种单目视觉里程计尺度确定方法和装置，涉及计算机视觉技术领域，包括：基于目标对象的初始位姿以及单目视觉里程计的预设尺度，将连续多帧图像构建成第一点云数据；目标对象为携带有单目相机的设备；初始位姿是基于UWB确定的；连续多帧图像是单目相机在预设地图对应的空间环境中采集的；利用ICP算法将第一点云数据与第二点云数据进行匹配，确定匹配度；第二点云数据为预设地图的点云数据；基于匹配度调整预设尺度，直到基于调整后的预设尺度构建的第一点云数据与第二点云数据的匹配度满足预设匹配阈值时，将调整后的预设尺度作为目标尺度。通过该方式确定单目视觉里程计的尺度，操作便捷，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 目视 里程计 尺度 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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