[发明专利]一种移动机器人定位与建图的方法在审
| 申请号： | 202010511607.1 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111795686A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈力军;刘佳;牛钰茜;邵波;沈奎林 | 申请（专利权）人： | 南京大学;江苏图客机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;郭小红 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种移动机器人定位与建图的方法，包括移动机器人主体、单目相机、IMU传感器和轮速计传感器，单目相机镜头朝向所述移动机器人主体的正前方；处理单目相机获取的每帧图像，获得单目相机的处理值，对每两相邻帧图像间的IMU传感器测量值进行预积分，获得IMU传感器的处理值，对每两相邻帧图像间的轮速计传感器测量值进行预积分，获得轮速计传感器的处理值；将单目相机、IMU传感器和轮速计传感器的处理值加入滑动窗口；获取滑动窗口的处理值，对所述移动机器人的位姿、特征点的坐标、IMU陀螺仪偏差、线速度和尺度因子进行初始化；初始化成功后，构建因子图模型获得待估计状态值，对滑动窗口的处理值和待估计状态值进行非线性优化，得到所述移动机器人的位姿和地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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