[发明专利]基于极限环的四旋翼空间圆形编队解耦控制方法在审
| 申请号： | 202010501096.5 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111506117A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 徐伟;蔡晨晓;万铧;瞿余成 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于极限环的四旋翼空间圆形编队解耦控制方法，包括：建立四旋翼数学模型；构建四旋翼编队系统感知拓扑结构及队形；设计一种基于极限环的解耦控制器，将四旋翼空间圆形编队控制解耦为高度控制、圆形收敛盘旋控制及个体间距调整控制，设计由高度控制器、圆形汇聚控制器、间距布局控制器和避免碰撞控制器组成的分布式控制器。本发明的空间圆形编队解耦控制方法仅利用目标圆心和相邻四旋翼的位置信息，不仅可以在有限时间内形成期望的空间圆形编队分布，并且容错率和扩展性都非常强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 极限 四旋翼 空间 圆形 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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