[发明专利]一种高精度地图的构建方法、系统、终端和存储介质在审
| 申请号： | 202010495762.9 | 申请日： | 2020-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN111612829A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王凡;唐锐 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T5/00;G06K9/46;G06K9/62;G01S17/89 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高精度地图的构建方法、系统、终端和存储介质，包括以下步骤：S01：获取雷达扫描点云，给点云两两配准，生成重建后的点云，以惯性测量单元去除雷达运动过程产生的点云畸变；S02：提取每一帧点云的特征点，进行相邻帧特征点关联匹配；获取采集点云间隔时间内雷达姿态的变换；S03：提取三维点云中的地面点，形成地面特征集合生成高精度地图。特征点提取不采用现有特征，而是根据曲率大小，提取边角和平面特征；以惯性测量单元去除点云畸变，再提取特征点，进行特征点关联匹配，将一定距离地面一定高度的特征映射到地平面上形成高精度地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 地图 构建 方法 系统 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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