[发明专利]基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法有效
| 申请号： | 202010490517.9 | 申请日： | 2020-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN111596614B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 陈世超;孔令辉;朱凤华;熊刚;沈震;谭思敏;商秀芹;王飞跃 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人领域，具体涉及了一种基于云边协同的运动控制误差补偿系统及方法，旨在解决运动控制误差的补偿算法固定不变，无法满足机械臂不同条件下的自适应误差补偿的问题。本发明包括：边缘服务器运行误差补偿算法求解补偿量，与控制程序融合生成具有误差补偿的控制指令。边缘侧发起加工任务时，与中心服务器交互确定是否更新或下发误差补偿算法；若中心服务器没有相应误差补偿算法，则通过数字孪生建模仿真平台构建相应机械臂及加工件仿真系统，对误差补偿算法仿真更新，并择优下发至边缘服务器，补偿运动控制量，生成具有误差补偿的运动控制指令。本发明实现对机械臂运动误差精准补偿，减少了复杂多变的工况对运动控制精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 协同 运动 控制 误差 补偿 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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