[发明专利]一种静步态上楼梯的四足机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 202010487430.6 | 申请日： | 2020-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN111483532B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 李贻斌;侯晋冕;辛亚先;柴汇;付鹏;刘海彬 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J11/00 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 颜洪岭 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种静步态上楼梯的四足机器人运动控制方法，(1)针对静步态的迈步顺序，规划四足机器人的主步态，(2)建立以躯干运动与姿态作为输入的四足机器人的离散运动学模型，(3)对躯干质心位置和躯干姿态进行规划，根据四足机器人的离散运动学模型计算得到支撑足的足端期望位置，(4)针对楼梯地形，规划摆动足的足端期望位置。该方法通过离散运动学模型，简单的建立了躯干运动与足端运动的联系，大大降低了模型的复杂度，使得机器人在运动的同时可以规划躯干的位置与姿态，实现四足机器人的全方位移动，在面对楼梯等复杂地形时也可以保持强大的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步态 楼梯 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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