[发明专利]一种基于边界约束卡尔曼滤波长时间多目标对虾跟踪方法

摘要

一种基于边界约束卡尔曼滤波长时间多目标对虾跟踪方法，涉及计算机应用。1)将水箱用隔板分隔成若干区域，每块区域形成一尾虾的目标跟踪区，编号分配，框选出前景；2)基于OTSU算法分离背景和前景，计算背景区域的平均灰度值，填充前景区域并建立背景模型；3)为每一个观测区域建立一个卡尔曼滤波器并初始化卡尔曼滤波器；4)利用背景模型检测出目标所在位置；5)检查每个观测值所属跟踪区域，为每个观测向量分配跟踪的ID；6)对目标进行预测，确定目标的跟踪结果；7)更新卡尔曼滤波器，将修正后的状态向量作为当前帧的目标状态值；8)读取下一帧图像，重复步骤4)～8)，直至所有图像计算完毕。提升跟踪精度，减少干扰噪声。