[发明专利]一种多主轴头加工的空行程无干涉轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010484335.0 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111679629B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 崔榕芳;陈蔚芳;潘立剑;梁睿君;郝小忠 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种多主轴头加工的空行程无干涉轨迹规划方法，包括以下步骤：建立多主轴头机床的运动学模型，对工件进行方块化处理，对刀具进行点集化处理；基于棱交点法生成规划刀具的刀位点轨迹，将轨迹首末端点、棱交点处规划刀具与工件的相对位置参数作为刀位点路径的调节参数；在关节空间内采用5次样条曲线描述两旋转轴和末端轨迹沿任一坐标轴的轨迹，将描述方程中的未知量用与棱交点有关的参数和始末端点处的位置参数进行描述；由加权系数法建立关于空行程的多目标适应度函数，采用两级相交检测算法检测干涉，若干涉则适应度值为0；采用遗传算法进行迭代优化。本发明提出的方法能够规划出一条无干涉、运动时间较短、旋转轴角度变化量较小、末端轨迹最短的具有柔性的空行程轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主轴 加工 行程 干涉 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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