[发明专利]一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法和设备有效
| 申请号： | 202010478640.9 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111546346B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 张涛;张萌;薛涛 | 申请（专利权）人： | 清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 蒋冬梅;栗若木 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种柔性关节扰动观测方法、力矩控制方法、扰动观测器、控制器、柔性关节力矩控制设备和计算机可读存储介质，其中，力矩控制方法包括：根据预设的收敛时间指标，确定有限时间收敛的扰动观测器参数和控制器参数；根据获取到的柔性关节电机输出端和柔性关节负载端的测量信息以及期望的柔性关节输出力矩信息，确定柔性关节力矩控制的误差变量信息；根据所述误差变量信息和所述扰动观测器参数，确定扰动估计信息；根据所述扰动估计信息、所述误差变量信息和所述控制器参数，确定线性连续的柔性关节电机力矩的控制率，按照所述控制率控制所述柔性关节电机力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 关节 扰动 观测 方法 力矩 控制 设备 | ||
【主权项】：
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