[发明专利]一种基于深度图像的多旋翼飞行器安全导航控制方法有效
| 申请号： | 202010474991.2 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111638727B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 廖彬;万方义;刘光辉;马瑞瑞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度图像的多旋翼无人机自主避障方案，该方案能实现无人机在未知环境自主飞行并实现障碍物规避，对于凹形障碍物场景造成的局部困境，该方案具有良好的局部困境逃逸能力；针对单个视觉传感器的视野盲区问题，本发明设计了轻量化的障碍物存在状态推断方案，有效实现了传感器感知范围外的障碍物规避，确保了无人机安全飞行，此外，该避障方案具有体积小，重量轻、功耗低、实时性高等优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 图像 多旋翼 飞行器 安全 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
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