[发明专利]一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种智能汽车紧急工况下避撞轨迹规划方法，以变道时间t、侧向加速度ay、转向角速度三项性能指标构造目标函数，同时，基于稳定性约束、避撞空间约束、转向执行机构约束、边值约束构建规划约束条件从而得到最优轨迹，本发明基于最优控制理论，综合了非线性车辆动力学模型、稳定域信息和环境信息，并考虑车辆转向执行机构的饱和限制，最终能够得到满足优化目标的安全、稳定的避撞轨迹。