[发明专利]一种中空管状工具的TCP标定方法

摘要

本发明公开了一种中空管状工具的TCP标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，在机器人坐标系中固定一个半径为rb的标定刚性球体，刚性球体的直径大于中空管状工具的内壁半价rs；S200，将中空管状工具安装于机器人的机械臂法兰；S300，控制机器人的机械臂移动，使中空管状工具的顶面扣合在刚性球体表面，通过机器人系统确定当前机械臂法兰的位置t1和姿态R1；S400，重复S300步骤3次，获得对应的位置t1、t2、t3、t4和姿态R1、R2、R3、R4；S500，中空管状工具的TCP点位置在中空管状工具内部的轴线上，距离中空管状工具的顶面距离为本发明提供的一种中空管状工具的TCP标定方法，快速并准确地确定中空管状结构的TCP。