[发明专利]一种四轮独立驱动车辆转向制动协同控制方法有效
| 申请号： | 202010459751.5 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111559361B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 雷雨龙;温官正;李兴忠;耿小虎;宗长富;付尧;郑宏宇;贾富淳;王彬宇 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60T8/1755 | 分类号： | B60T8/1755;B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 许小东 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮独立驱动车辆转向制动协同控制方法，包括：车辆转向时，采集理想转向角后根据参考模型得到期望车身侧偏角，期望横摆角速度和期望横摆角；通过滑模变结构控制模型，根据所述期望车身侧偏角、所述期望横摆角速度和所述期望横摆角得到前轮转向角、后轮转向角和横摆力矩后，计算得到车辆的实际车身侧偏角、实际横摆角速度和实际横摆角；车辆制动时，基于BP神经网络PID控制模型对误差进行控制，进而对所述车辆进行转向制动协同控制；在车辆转向制动时，基于BP神经网络PID控制模型同时对实际和理想的车身侧偏角、横摆角速度和横摆角误差、实际和理想滑移率进行控制，进而对所述车辆进行转向制动协同控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 独立 驱动 车辆 转向 制动 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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