[发明专利]一种基于多模态主动感知的物品分类回收方法有效
| 申请号： | 202010447997.0 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111590611B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 郭迪;刘华平;袁小虎;尹建芹 | 申请（专利权）人： | 北京具身智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02;B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区丰慧忠*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多模态主动感知的物品分类回收方法，属于机器人应用技术领域。本方法首先搭建面向目标物品的目标检测网络模型，进而得到抓取目标物品的抓取位姿，根据抓取位姿引导机械臂机械手系统主动对目标物进行捏取式抓取。机械手手指末端配备触觉传感器，抓取目标物的同时可实时获取目标物表面的触觉信号。对获取的触觉信息进行特征提取并输入到鉴别物品材质的触觉分类器，完成对目标物品的分类回收。本发明利用视觉和触觉多模态信息，通过视觉检测结果引导机器人主动以最适合的位姿对目标物品进行抓取并采集触觉信息，实现物品材质识别，完成物品分类回收。可自动识别多种不同材质的可回收物品，具有较强的通用性和实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多模态 主动 感知 物品 分类 回收 方法 | ||
【主权项】：
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