[发明专利]基于人工势场法的工业机器人安全避障方法在审
| 申请号： | 202010424088.5 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111506083A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 付泽民;余奇;熊鹏鹏;王志进 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于人工势场法的工业机器人安全避障方法，本发明通过对工业机器人受到的引力势能函数与斥力势能函数进行改进，解决了人工势场法存在的目标不可达缺陷；同时，通过联立RRT算法向目标点方向构造虚拟目标点，帮助工业机器人逃离局部极小点。本发明所述的算法可以在障碍物环境下快速搜寻到一条无碰撞工作路径，保证工业机器人与障碍物的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 势场法 工业 机器人 安全 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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