[发明专利]基于强化学习的四旋翼无人机悬挂空运系统轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010422067.X | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111625019B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;韩晓薇;蔡佳明 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的四旋翼无人机悬挂空运系统轨迹规划方法，首先通过构造性能指标评价函数，根据最优性原理将指标函数带入哈密顿‑雅可比‑贝尔曼(Hamilton‑Jacobi‑Bellman)方程，然后通过实时更新执行网络与评价网络的输出层权重，求出HJB方程的近似解，获得最优控制量。与现有技术相比，与现有技术相比，本发明能够有效抑制飞行环境未知扰动造成的影响，实现了无人机悬挂飞行系统的轨迹规划和位置精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 四旋翼 无人机 悬挂 空运 系统 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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