[发明专利]一种基于粒子群优化算法的四旋翼自抗扰控制器在审
| 申请号： | 202010422014.8 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111459179A | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 宋清昆;田宇寰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子群优化算法的四旋翼自抗扰控制器，涉及四旋翼无人机技术领域；它包括如下步骤：步骤一：四旋翼飞行器数学模型的建立；步骤二：自抗扰控制器设计：将四旋翼飞行器系统分为四个通道控制，分别是高度、俯仰、横滚和偏航控制，每个通道拥有单独的各个通道都有单独的ADRC进行控制；对总扰动进行实时估计，并在被控系统控制量输出的同时对其进行补偿；步骤三：粒子群算法的改进及控制器参数整定；步骤四：搭建Simulink仿真和四旋翼飞行器；本发明以提高飞行控制性能。对于自抗扰控制器的参数使用粒子群算法进行寻优，从而提高设计效率；同时对于粒子群算法易陷入局部最优的问题对粒子群进行改进。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 优化 算法 四旋翼 控制器 | ||
【主权项】：
暂无信息
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