[发明专利]基于点云数据的地面分割方法及装置

摘要

本说明书公开了基于点云数据的地面分割方法及装置，可获取点云数据，将点云数据输入预先训练的分类模型，得到分类模型输出的地面类型的点云点，拟合各地面类型的点云点可得到全局平面，并针对预先对点云数据划分的各区域，根据该区域内的各点云点的信息，可确定该区域对应的局部平面，根据全局平面以及各区域对应的局部平面，可选择若干个区域作为指定区域，根据指定区域对应的局部平面的信息，确定点云数据的地面分割结果。相对于现有技术，本说明书中的点云数据的地面分割结果的精确度更高。