[发明专利]自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统有效
| 申请号： | 202010399555.3 | 申请日： | 2020-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN111624878B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 孙海滨;崔佳雯;宗广灯;侯林林;杨东 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 崔建章 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及自主式水面机器人控制技术领域，特别涉及自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统。包括建立含有外部干扰的自主式水面机器人以及被跟踪期望轨迹的运动学和动力学模型，然后引入辅助变量，将含有外部干扰的基于自主式水面机器人的模型转化为跟踪误差系统模型，设计积分滑模面和固定时间干扰观测器，基于干扰估计值设计自主式水面机器人的轨迹跟踪积分滑模控制方案；本方法可以有效降低外部干扰对自主式水面机器人的影响，实现精确控制，适用于自主式水面机器人的固定时间轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水面 机器人 轨迹 跟踪 积分 获取 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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