[发明专利]一种基于场强信息的等值线跟踪方法

摘要

本发明提出一种基于场强信息的等值线跟踪方法，属于机器人场源搜索领域。该方法首先在平面坐标系下建立移动机器人的动力学模型，移动机器人开始对期望的等值线进行跟踪后，通过机器人安装的传感器测量机器人当前位置的信号场的场强信息，最后基于场强信息设计控制量，控制移动机器人到达期望的场强，并对该强度对应的等值线持续跟踪。本发明的方法仅需要场强信息作为反馈变量，设计简单，可以在不限制移动机器人初始状态的情况下保证跟踪方法的全局稳定性，并且控制参数的设计不依赖移动机器人的初始位置。本发明的方法不需要机器人的位置信息和信号场的分布就可以实现有效的等值线跟踪，可靠性高，适合工程应用。