[发明专利]一种基于神经网络的机械臂逆运动学求解方法、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010380188.2 | 申请日： | 2020-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113627584A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 陈力军;刘佳;江东;程唯;邵波;沈奎林 | 申请（专利权）人： | 南京大学;江苏图客机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06N3/04 | 分类号： | G06N3/04;B25J9/16;G06K9/62;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;郭小红 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂逆运动学求解方法，所述方法包括：对每个输入进行向量化，将其转化为对应的属性向量；将各属性向量输入第一权重计算模块，得到各属性向量对应的第一权重；利用各第一权重对相应的属性向量进行加权后求和，得到第一全连接神经网络模块的输入向量，第一全连接神经网络模块的输出为至少部分关节变量的预测值。采用本发明的方法，不仅能增强神经网络的可解释性，还可以充分挖掘出数据中蕴含的信息，提升神经网络的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经网络 机械 运动学 求解 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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