[发明专利]无人机姿态控制系统有效
| 申请号： | 202010367943.3 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111367308B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 李一鹏;朱剑锋;戴琼海 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B11/42;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 白雪静 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种无人机姿态控制系统，包括姿态解算单元，用于接收外界扰动作，并根据外界扰动作生成第一输出量；姿态控制单元，与所述姿态解算单元相连，用于根据外界输入和所述第一输出量生成第一控制量，所述姿态控制单元包括PID控制器和鲁棒控制器，所述PID控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的线性部分，所述鲁棒控制器用于控制所述无人机姿态所述第一控制量的非线性部分；执行单元，与所述姿态控制单元相连，根据所述第一控制量以驱动所述执行单元，控制所述无人机的姿态。本发明的无人机姿态控制系统，可以大幅提高无人机姿态控制的响应速度和准确性，最大程度的抑制外界扰动，保证恶劣飞行条件下无人机姿态控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 姿态 控制系统 | ||
【主权项】：
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