[发明专利]棒材的质心定位方法及终端设备

摘要

本发明涉及一种棒材的质心定位方法及终端设备，该方法，包括获取棒材的截面图像I；根据截面图像I，获取截面图像的阈值分割图像I1；采用区域均值漂移聚类法，处理阈值分割图像I1，定位棒材的质心。其首先获取截面图像I的阈值分割图像I1，有效排除钢筋因自身叠放的对齐程度、捆扎大小、颜色差异、切面斜角等自身差异以及阳光照射、明暗不一等外界环境因素等原因，难以克服钢筋截面可能发生粘连，无法使用简单的区域分割方法进行处理的问题，接着再在阈值分割图像I1中，采用区域均值漂移聚类法，求取真实的质心位置，提高了质心定位的准确性和快速性，为棒材计数、焊接等机器人自动化操作提供了坚实的基础。