[发明专利]仓储分拣中自动引导车的并行路径规划方法有效
| 申请号： | 202010361869.4 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111532641B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王勇;胥克翔;刘雪月;靳伟昭;杨琦;朱文涛 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 王品华 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仓储分拣中自动引导车的并行路径规划方法，主要解决现有技术仓储分拣效率低的问题。其实现方案是：1)根据环境制作基于该环境的拓扑地图及邻接矩阵；2)根据拓扑地图所采集的邻接矩阵制定自动引导车运行规则；3)按照运行规则制定应对多个自动引导车同时运行可能发生拥堵、死锁的避障策略；4)多自动引导车系统按照2)中的秩序和3)中的策略运行，记录其整体运行情况；5)采用改进D*算法对运行情况发生变化的多自动引导车系统进行路径规划，并结合实时的行驶轨道情况进行发车。本发明能对路径运行中遇到的冲突进行有效避障，极大提高了仓储分拣的系统效率、自动化水平及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 仓储 分拣 自动 引导 并行 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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