[发明专利]用于检测车辆位姿的方法及装置有效
| 申请号： | 202010347485.7 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111539973B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 张伟;叶晓青;谭啸;孙昊;文石磊;章宏武;丁二锐 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/194 | 分类号： | G06T7/194;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于检测车辆位姿的方法和装置，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：将车辆左视点图像和车辆右视点图像输入部位预测和掩膜分割网络模型，确定出基准图像中的前景像素点及其部位坐标；基于车辆左视点图像和车辆右视点图像的视差图、前景像素点的部位坐标和基准图像的相机内参，得到伪点云；将伪点云输入预先训练的位姿预测模型中，得到待检测的车辆的位姿信息。基于车辆部位先验数据对采集到的车辆左视点图像和右视点图像进行部位预测和掩膜分割，可以获得更准确地分割结果，因此提高了车辆位姿预测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 检测 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
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