[发明专利]基于稀疏点云的单目感知修正方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202010338036.6 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111583663B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 严鑫 | 申请（专利权）人： | 宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/04 | 分类号： | G08G1/04;G06T7/50 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 315336 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于稀疏点云的单目感知修正方法、装置及存储介质，该方法包括：采集单目相机的原始相机数据和雷达传感器的原始稀疏点云数据；对原始相机数据进行处理，得到在图像平面中多个目标的三维检测结果，三维检测结果包括目标深度值和二维边界框；获取转换矩阵；基于转换矩阵，将原始稀疏点云数据映射到图像平面的对应位置，得到点云投影深度图，为点云投影深度图中的每个二维边界框设置一个点云框，该点云投影深度图中包括原始稀疏点云数据对应的多个投影点，每个投影点包括点云深度值；基于所有点云框中所包含的投影点的点云深度值，对多个目标的目标深度值进行修正。本发明通过设计点云框特性，提高对目标深度值修正的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稀疏 感知 修正 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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