[发明专利]一种基于并联驱动机构的特钢棒材表面修磨机器人有效
| 申请号： | 202010336684.8 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111469119B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 张金柱;史汉卿;王涛;马晓宝;姜力;芦泽鹏;师玮 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B24B41/00 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 张雪 |
| 地址： | 030000 山西省太原*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于并联驱动机构的特钢棒材表面修磨机器人，包括五自由度修磨机械臂、桁架、移动平台及控制器、棒材升降机构和辊道，所述桁架上活动安装有移动平台及控制器，且移动平台及控制器下方安装有五自由度修磨机械臂，所述桁架的下方位置处设有棒材升降机构和辊道，且棒材升降机构和辊道均设有多组；本发明的五自由度修磨机械臂结构紧凑，满足修磨作业要求的同时，可提供足够的刚度以确保完成钢材表面缺陷去除这一任务，结合六维力传感器的测量结果，末端动态响应好，可精准控制修磨过程，灵活调整末端打磨片的位姿，实现高精度定位，方便根据缺陷的种类灵活变换修磨工艺以高质量地完成修磨作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并联 驱动 机构 特钢棒材 表面 机器人 | ||
【主权项】：
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