[发明专利]一种基于自抗扰混合切换控制的四旋翼无人机的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于自抗扰混合切换控制的四旋翼无人机的控制方法，步骤1,输入的位置指令x、y与四旋翼无人机传感器反馈的实际位置xd、yd做差经过坐标系转换和PD控制器得到四旋翼无人机滚转角和俯仰角θ的输入量，计算滚转角和俯仰角θ，步骤2，将计算得到滚转角的输入姿态控制器中；步骤3，将计算得到俯仰角θ的输入姿态控制器中；步骤4，将姿态指令偏航角ψ的输入姿态控制器中；步骤5，将位置高度指令z的输入位置控制器中，通过姿态控制器和位置控制器对所述四旋翼无人机进行飞行控制。