[发明专利]三维视觉重定位方法、装置及计算设备、存储介质有效
| 申请号： | 202010309391.0 | 申请日： | 2020-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN111209978B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘星;韩松杉;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/73;G06T17/05;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 赵巧从 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种三维视觉重定位方法、装置及计算设备、存储介质，涉及计算机视觉技术领域，当确定待定位对象需要重定位时，则循环执行以下步骤直至匹配度满足预设匹配阈值：通过视觉里程计将待定位对象采集的连续多帧图像构建成第一点云数据，多帧图像是在预设地图对应的空间环境中采集的；根据待定位对象在预设地图中的模拟位姿，确定与第一点云数据对应的第二点云数据；针对至少一个模拟位姿，将模拟位姿对应的第二点云数据与预设地图的第三点云数据进行匹配，确定匹配度；若所有模拟位姿下的匹配度均未满足预设匹配阈值，则返回通过视觉里程计将待定位对象采集的连续多帧图像构建成第一点云数据的步骤。该方式提高了重定位的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 视觉 定位 方法 装置 计算 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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