[发明专利]一种机器人零位和工具坐标标定方法有效
| 申请号： | 202010308025.3 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111390914B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 王永超 | 申请（专利权）人： | 上海智殷自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津英扬昊睿专利代理事务所(普通合伙) 12227 | 代理人： | 石卓琼 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明为一种机器人零位和工具坐标标定方法，包括如下步骤：对关节角数据进行记录测量；对机器人的正运动学进行分析：建立机器人关节零位和工具坐标的误差模型；对误差模型进行计算；更新误差模型；计算位置误差；补偿误差。本发明解决了现有标定过程中采用高精度设备成本高，操作复杂的缺点，依靠软件算法提高了机器人精度。本发明根据机器人末端点位误差计算出关节零位误差和工具坐标误差，测量设备简单，成本低，可广泛与用于中小企业。本发明系统整体结构设计合理，整个系统体积小、重量轻、高度集成，且通过控制器整体控制，使用简单方便、对机器人本体性能没有影响，既可以适合新机器人设计、又可以满足在役机器人需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 零位 工具 坐标 标定 方法 | ||
【主权项】：
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