[发明专利]面向多任务的长航程AUV自主决策方法有效
| 申请号： | 202010304780.4 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111538349B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 何波;陈关忠;沈钺;王殿蕊;曲南竹;邱翔宇 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06Q10/04;G06Q10/06 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 王丹丹;雷斐 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种面向多任务的长航程AUV自主决策方法，主要解决任务规划和调度问题：(1)通过事件触发机制引入事件的指标数据表示方法，仅当事件被触发时才进行决策计算，使决策计算由周期性向非周期性转变，减少了不必要的优化计算，实现了对突发事件实时响应的功能；(2)同时，通过构建效应函数，量化安全和效率，对安全性和高效性两个目标进行同步优化，实现长航程AUV自适应动态规划，在保证长航程AUV航行安全的前提下，有效提升作业效率，减少航行过程中的能源浪费，找到最优的任务执行序列，高效地完成持续时间长、航行环境复杂的海洋调查任务。本方案面对多任务的自主决策问题合理权衡任务重要性和优先级，提升航行器自主权，实现强大的任务管理策略，并且具有实时性强、计算量小等优势。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 任务 航程 auv 自主 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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