[发明专利]一种巡检机器人路线规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010299152.1 | 申请日： | 2020-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN111426323B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 柯清派;史训涛;白浩;徐全;周长城;黄安迪;袁智勇;雷金勇;喇元 | 申请（专利权）人： | 南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 沈闯 |
| 地址： | 510663 广东省广州市萝岗区科*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种巡检机器人路线规划方法及装置，方法包括：S1：通过预置适应度函数计算预置巡检路线父代群体中个体的适应度值；S2：对预置巡检路线父代群体进行远亲交配的交叉运算，并通过轮盘赌算法进行选择，得第一子代群体；S3：采用预置自适应概率对第一子代群体进行变异运算，得第二子代群体；S4：判断第二子代群体是否达预置数量，若是，执行S5，若否，执行S2；S5：对第二代子群体进行淘汰运算和逆转变异操作，得到第三子代群体；S6：判断是否在迭代预置次数后未出现更优子代个体，若是，将第三代子群体进行适应度计算，得最优巡检路线，若否，执行S1。本申请解决了现有算法的收敛性较差，且容易陷入局部最优解的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 巡检 机器人 路线 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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