[发明专利]一种艾灸机械臂避碰撞安全防护方法有效
| 申请号： | 202010294900.7 | 申请日： | 2020-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN111604897B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 夏晶;周世宁;禹超 | 申请（专利权）人： | 上海钧控机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61H39/06 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 贾凤仪 |
| 地址： | 201403 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种艾灸机械臂避碰撞安全防护方法，包括以下步骤：搭建艾灸机械臂安全防护系统，获取患者人体数据和艾灸机械臂状态信息；构建可变半径的人体与艾灸机械臂球扫掠凸体碰撞检测模型；分别建立人体数据、艾灸机械臂状态信息与人体、艾灸机械臂球扫掠凸体碰撞检测模型半径的关系；构建碰撞检测对，设置并实时调整艾灸机械臂与患者碰撞检测的安全阈值。本发明一种艾灸机械臂避碰撞安全防护方法，引入可变半径的球扫掠凸体碰撞检测模型，构建患者情绪、运动状态、艾灸机械臂状态与碰撞检测模型半径之间的关系，实现艾灸机械臂与人碰撞检测安全阈值的实时调整，从而增强艾灸机械臂的人机交互安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 艾灸 机械 碰撞 安全 防护 方法 | ||
【主权项】：
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