[发明专利]一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法

摘要

本发明公开了一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法，包括以下步骤：1)判断足底压力值是否小于阈值T1；2)如果足底压力值小于T1，判断当前足底压力对应腿为摆动态，转入步骤3)；3)寻找摆动态开始时刻对应的大腿IMU值c，寻找摆动腿的小腿IMU峰值时刻t以及时刻t对应的大腿IMU的值a；4)判断是否θ1c‑aθ2且θ3aθ4，若是，判断当前状态为上楼；5)判断是否θ5c‑aθ6且θ7aθ8，若是，判断当前状态为平地行走；6)判断是否θ5c‑aθ6且θ3aθ4，若是，判断当前状态为下楼；否则判断当前状态维持上一状态，返回步骤1)。本发明有效地结合了关节角度极值特征和足底压力信号稳定，极大提高了运动模式识别的准确性和实时性，为刚柔耦合有源外骨骼的助力效率提供保证。