[发明专利]一种多深度图融合方法、装置及计算机可读存储介质在审
申请号: | 202010291526.5 | 申请日: | 2020-04-14 |
公开(公告)号: | CN113538301A | 公开(公告)日: | 2021-10-22 |
发明(设计)人: | 陈琢;刘佩林;邹耀;应忍冬 | 申请(专利权)人: | 上海数迹智能科技有限公司 |
主分类号: | G06T5/50 | 分类号: | G06T5/50;G06T7/593;G06T7/80 |
代理公司: | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人: | 黄冠华 |
地址: | 200000 上海市青浦*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明提供了一种多深度图融合方法、装置及计算机可读存储介质,其中多深度图融合方法,包括以下步骤:S1、设置两个TOF相机,分别获取两个TOF相机的视野区域;在所述两个TOF相机的视野区域的重叠区域选取多个特定点,获取所述两个TOF相机的深度图像;S2、计算所述两个TOF相机位姿的外参矩阵;S3、建立真实物体经由单TOF相机成像的成像概率模型;S4、根据所述成像概率模型,计算由单相机获得的所述深度图像还原真实物体点云的点云概率模型;S5、建立体素网格,通过双相机各自的点云概率模型,建立双相机联合的点云概率模型。本多深度图融合方法、装置及计算机可读存储介质,对相机的利用率更高,边缘的精度更高。 | ||
搜索关键词: | 一种 深度 融合 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】:
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