[发明专利]一种用于电铲计算指定装载点的方法

摘要

本发明公开了一种用于电铲计算指定装载点的方法，包括以下步骤：S1.利用倾角传感器和线性位移传感器获取斗杠与水平面的夹角θ2和斗杆行程位置数据；S3.利用GPS定位模块和惯导定位模块数据，获取车身回转角度θ0；S3.利用电铲正运动学模型，解算出铲齿相对于车身回转中心的坐标(x,y,z)；S4.建立铲斗的位姿坐标(x，y，z，roll，pitch，yaw)，其中roll是横滚角，pitch是俯仰角，yaw是偏航角；S5.实时追踪铲斗的位姿坐标(x，y，z，roll，pitch，yaw)，铲斗在装货、运行和卸货时会有多次位置和姿态改变，从而判断整个运行流程中铲斗位姿的改变次数，计算出铲斗的装载次数。其优点在于，可实时计算电铲铲齿相对于电铲回转中心坐标系的(x,y,z)坐标，从而监控电铲装载次数。