[发明专利]一种激光雷达和相机的外参标定方法及装置有效
| 申请号： | 202010271375.7 | 申请日： | 2020-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN111192331B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 王世汉;韩松杉;胡孟宇;刘方圆;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 李欣 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达和相机的外参标定方法及装置，用以解决现有的外参标定方法的外参标定结果的准确性和一致性低的问题。所述激光雷达和相机的外参标定方法，应用于机器人，所述激光雷达和所述相机固定在所述机器人上，在机器人摄像范围内以及激光雷达扫描范围内，设有预设标定板，所述方法包括：采集同步的激光雷达数据和图像数据；获取每个图像数据中的预设标定板的指定角点及其坐标，获取每个激光雷达数据中距离激光坐标系中心最近的激光点及其坐标；将每对同步的激光雷达数据和图像数据中，对应的所述激光点和所述角点确定为一个点对，并根据预设规则选择预设数量的点对；根据选择的点对的各点坐标，确定所述激光雷达和所述相机的外参。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相机 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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