[发明专利]一种用于全自动泊车的相机高精度自动标定方法及装置在审
| 申请号： | 202010262703.7 | 申请日： | 2020-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN111445534A | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 史钰玲;张宾;王敏燕;李鸿琳 | 申请（专利权）人： | 北京四维智联科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 古利兰 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于全自动泊车的相机高精度自动标定方法及装置，包括：在批量相机中，随机选取固定数量的相机作为样本相机；针对样本相机，采集多幅原始图像，并标定相机，以及利用所有样本相机的内参数构建内参集；在原始图像上获取标定布的角点；遍历内参集，进行相机外参标定，并选取角点反投影误差作为指标，将误差最小的一组内外参作为相机内外参初始值；基于内外参初始值，将鱼眼相机图像转到俯视图中，在俯视图中提取角点的初始值，并将角点的初始值转换到鱼眼图像上，进行亚像素级别角点提取，得到高精度的角点信息；利用高精度的角点信息，对内外参初始值进行优化，得到优化的标定结果。本发明能够有效的对相机进行高精度自动标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 全自动 泊车 相机 高精度 自动 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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