[发明专利]一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法有效
| 申请号： | 202010258390.8 | 申请日： | 2020-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN111538328B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 何德峰;徐广琪;余世明;朱威;孙哲 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法，本方法基于离散时间车辆动力学模型，首先定义出描述行车环境的势场函数，再将离散时间动力学模型作为预测模型，然后建立有限时域优先级分层优化控制问题，并结合滚动优化控制原理，在每个采样时刻计算得到最优控制解，实现基于目标优先级驱动的自主车辆避障轨迹规划与跟踪控制的预测控制。本发明方法的优点是理解简单，通用性强，控制量满足自主驾驶车辆安全避障规划要求和车辆操纵稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自主 驾驶 车辆 轨迹 规划 跟踪 控制 优先级 分层 预测 方法 | ||
【主权项】：
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