[发明专利]一种设备位姿计算方法装置及设备有效
| 申请号： | 202010237621.7 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111461141B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 尚家乐;姜滨;迟小羽 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭化雨 |
| 地址： | 266100 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种设备位姿计算方法装置及设备，该方案中，除了考虑到图像中的点特征中蕴含位姿信息，还考虑到图像中的线特征中也蕴含位姿信息，因此，本申请采用点、线结合的方式来计算设备的位姿，提高了位姿计算精度。此外，在进行点、线结合时，还考虑到通常点描述子和线描述子的维度和数据类型通常不同，若直接依据计算得到的线描述子进行线特征匹配及计算位姿的计算量非常大，因此，本申请还将线描述子的维度和数据类型转换为与点描述子的维度和数据类型相同，以便后续对线特征转换后的关键点特征和匹配的线特征进行统一的点计算进而得到设备的当前位姿，减小了计算量，提高了位姿计算的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 设备 计算方法 装置 | ||
【主权项】：
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