[发明专利]一种大场景下自主移动机器人SLAM方法有效
| 申请号： | 202010236546.2 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111427047B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 莫宏伟;肖恭财;田朋;许贵亮;王泽华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/93;G01C22/00;G06F17/11 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大场景下自主移动机器人SLAM方法，首先考虑机器人在空间平面运行所面临各种噪声的影响，由不同噪声的加权和，对激光雷达观测到的空间环境数据建立一个空间似然域模型；然后采用多级分辨率地图的方法进行最优位姿的搜索以及采用分枝定界法对搜索算法进行加速优化，结合位姿优化模块，得到一个精准的位姿和地图；最后将得到的位姿和地图信息传送到基于信息论方法的自主探索算法中，让机器人自主完成定位与建图任务。本发明相对其他方法计算量均很低，而且适用于结构化与非结构化环境当中，具有良好的鲁棒性，适用于更加复杂、较大的环境场合，并且能够实现机器人在未知环境下自主地大范围建图与定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 场景 自主 移动 机器人 slam 方法 | ||
【主权项】：
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