[发明专利]一种基于学习采样式的汽车自动驾驶运动规划方法及系统有效
| 申请号： | 202010236474.1 | 申请日： | 2020-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN111413974B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 江昆;周伟韬;杨殿阁;严瑞东;黄晋 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 孙楠 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于学习采样式的汽车自动驾驶运动规划方法及系统，其包括：建立车辆运动学模型；初始化Open表和Closed表；计算每条前向仿真轨迹的评价值，选取评价值最高的轨迹作为规则最优轨迹；对前向仿真轨迹进行Q值函数估计，选择Q值最大的轨迹作为强化学习轨迹；从规则最优轨迹和强化学习轨迹中选取初段最优轨迹，并存入Closed表中；利用碰撞检测方法筛选不碰撞前向仿真轨迹，将不碰撞的前向仿真轨迹存入Open表中；计算每条前向仿真轨迹的评价值，选取评价值最高的前向仿真轨迹作为候选最优轨迹，并存入Closed表中；候选最优轨迹终点在运动规划所需求的终点范围内时结束运动规划过程；将Closed表格中的初段最优轨迹和候选最优轨迹连接，形成最终规划轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 样式 汽车 自动 驾驶 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010236474.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
