[发明专利]一种基于JPS和Hybrid A*的全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202010231973.1 | 申请日： | 2020-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN111397624A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 陈鑫;秦兆博;徐彪;秦晓辉;王晓伟;谢国涛;边有钢;胡满江;梁旺;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于JPS和Hybrid A*的全局路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过跳点法，找到对应的初始路径，将初始路径中的路径点作为新的目标，并生成对应的目标区域；步骤3：确定当前点，当前目标点及当前目标区域；步骤4：使用Hybrid A*算法，从当前点开始，生成到达对应目标区域的路径；步骤5：检查当前区域是否为最终目标区域，若不是，则更新目标区域及目标点；若是，则完成路径规划。本发明的基于JPS和Hybrid A*的全局路径规划方法，通过步骤1至步骤5的设置，便可有效的实现基于JPS和Hybrid A*进行全局路径规划了。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 jps hybrid 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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