[发明专利]一种用于重型轮毂电机车辆的修正目标防滑控制方法

摘要

本发明提出一种用于重型轮毂电机车辆的修正目标防滑控制。该方法依据从动轮转速以及方向盘转角大小计算车速与横摆角速度，使用修正目标的比例微分控制进行初步防滑控制，再依据车速大小与打滑程度进行扭矩的再分配，实现对车辆防滑控制。本发明既能克服重型车辆在防滑控制中控制延迟，也能保证车轮转速不发生超调振荡的现象。本发明能够同时覆盖轮毂电机驱动车辆在制动和驱动工况的防滑控制，也能保证冰雪弯道行驶的横摆稳定性。同时本发明不依赖车辆的质量参数，客车、货车等重型车辆会因为乘客数量变化，货物质量变化导致整车总质量、质心位置发生较大变化，该方法可以有效避免这些参数变化的影响。