[发明专利]一种自平衡式的通用吊装机器人及使用方法

摘要

本发明提供了一种自平衡式的通用吊装机器人及使用方法，包括骨架和至少3个吊装单元，所述吊装单元均滑动连接在骨架的底部，所述吊装机器人还设有驱动吊装单元沿着骨架的圆周方向移动的齿轮驱动组件；所述吊装单元包括三分量传感器、辅吊装组件和丝杠驱动组件，所述丝杠驱动组件用于驱动辅吊装组件沿着骨架的径向方向移动，所述三分量力传感器用于测量辅吊装组件的受力情况；所述吊装机器人还设有控制系统。本发明所述的吊装机器人吊点具有极径ρ方向的移动能力，且吊点随极轴组件能够转动任意角度θ；任意吊点可通过极坐标定位原理到达环形导轨内的任意位置。